Ach ja, sorry!

Das steht in der Doku zum AM32 Board:

Code:
3.1.6. LC-Display
Das LC-Display ist ideal um Sensorwerte und Statusmeldungen auszugeben, während
der Roboter nicht am Rechner angeschlossen ist. Die Ausgabe auf das LC-Display
funktioniert ähnlich wie bei der seriellen Schnittstelle – aber natürlich gibt es ein paar
kleine Besonderheiten. Schauen Sie sich am besten die Beispielprogramme an, dann
wird schnell klar wie man das LCD verwenden kann.
void initLCD(void)
Diese Funktion muss immer zu Beginn des Programms aufgerufen werden, um das
LCD zu initialisieren.
void setLCDD(uint8_t lcdd)
Diese Funktion (und write4BitLCDData) benötigen Sie normalerweise nicht – wir beschreiben
Sie hier nur um kurz zu erläutern wie das Display angesteuert wird.
Das LCD wird im 4-Bit Modus betrieben. Es werden daher nur vier Datenleitungen und
zwei Steuerleitungen benötigt (Enable (EN) und Register Select (RS), Read/Write
(R/W) ist dauerhaft auf Masse geschaltet wodurch das LCD ausschließlich beschrieben
werden kann. Lesen ist nicht möglich und auch nicht notwendig). Die vier Datenleitungen
sind wie die LEDs am Schieberegister angeschlossen, um Ports zu sparen. Analog
zur setLEDs Funktion, setzt setLCDD die Datenleitungen des LCDs. Allerdings setzt
diese Funktion auch kurz das Enable Signal, damit das LCD die Daten übernimmt.
void write4BitLCDData(uint8_t data)
Da wir dem LCD eigentlich 8 Bit Befehle und Daten senden müssen, müssen die zu
übertragenden Bytes aufgeteilt werden. Die Funktion write4BitLCDData übernimmt
genau das – 8 Bit Daten werden in zwei 4 Bit „Nibbles“ aufgeteilt und übertragen.
- 14 -
RP6 ROBOT SYSTEM - 3. RP6 CONTROL Library
void writeLCDCommand(uint8_t cmd)
Diese Funktion ruft write4BitLCDData auf, setzt allerdings die RS Leitung auf low, um
einen Befehl an das LCD zu senden.
void clearLCD(void)
Sendet den Befehl zum Löschen des Display Inhalts an das LCD.
void clearPosLCD(uint8_t line, uint8_t pos, uint8_t length)
Löscht einen bestimmten Bereich des Displays. Die Parameter sind: Zeile, Startposition
in der Zeile und Länge des zu löschenden Bereichs.
Beispiel:
clearPosLCD(0,10,5); // löscht in der ersten Zeile des Displays
// die letzten 5 Zeichen!
void setCursorPosLCD(uint8_t line, uint8_t pos)
Setzt den Textcursor an eine bestimmte Position auf dem Display. Der Parameter line
kann 0 für die obere, oder 1 für die untere Zeile sein. Der Paramter pos darf für
2x16er LCDs im Bereich von 0 bis 15 liegen.
void writeCharLCD(uint8_t ch)
Sendet ein einzelnes Zeichen an das LCD – das funktioniert analog zur writeChar
Funktion für die serielle Schnittstelle. Allerdings muss man hier zunächst sicherstellen
das der Cursor des Displays an der richtigen Position ist, denn sonst sieht man den
Text nicht!
Beispiel:
setCursorPosLCD(1,5); // positioniere Cursor in der zweiten Zeile, Zeichen 5.
writeCharLCD('R'); // jetzt wird „RP6“ ausgeben, und zwar
writeCharLCD('P'); // beginnend an der Cursorposition!
writeCharLCD('6');
void writeStringLCD(char *string)
Analog zur entsprechenden Funktion für die serielle Schnittstelle, sendet write-
StringLCD eine nullterminierte Zeichenkette aus dem SRAM an das LCD. Also sollten
Sie diese Funktion nur verwenden, wenn der Text auch wirklich im RAM liegt und nicht
nur fest vordefiniert ist. Dazu ist das Makro:
writeStringLCD_P(STRING)
besser geeignet, da hier der Text direkt aus dem Flashspeicher gelesen wird, ohne
den Umweg über den Arbeitsspeicher.
void writeStringLengthLCD(char *string, uint8_t length, uint8_t offset)
Mit dieser Funktion kann ein Text mit einer bestimmten Länge auf dem LCD ausgegeben
werden. Die Paramter sind identisch zu denen der entsprechenden Funktion für
die serielle Schnittstelle.
showScreenLCD(LINE1,LINE2)
Um die Textausgabe auf dem LCD etwas zu vereinfachen, kann man mit dieser Funkti-
- 15 -
RP6 ROBOT SYSTEM - 3. RP6 CONTROL Library
on beide Zeilen des LCDs mit nur einem Aufruf beschreiben. Der Cursor wird automatisch
richtig platziert und der Inhalt des Displays vorher gelöscht.
Beispiel:
showScreenLCD("LCD Zeile 1", "LCD Zeile 2");
void writeIntegerLCD(int16_t number, uint8_t base)
Die schon von der seriellen Schnittstelle bekannte Funktion um Zahlen in den Formaten
BIN, OCT, DEC oder HEX auf dem LCD auszugeben.
void writeIntegerLengthLCD(int16_t number, uint8_t base, uint8_t length)
Auch writeIntegerLengthLCD ist bis auf den Namen identisch zur bereits bekannten
Funktion für die seriellen Schnittstelle.