es ist einfacher, vom PC aus das Motorboard via RS232 anzusprechen, allerdings gibts meines Wissens einen Adapter, den du an die serielle Schnittstelle am PC anschließt, an den du direkt I²C-Geräte hängen kannst
ich glaube, dass Frank den gebaut hat, such mal im Forum danach
ich wüsste nicht, wo da Einschränkungen auftreten sollten

du kannst allerdings auch ein RS232-Motorboard problemlos an ein Roboterboard anschließen, allerdings ist es dann nicht mehr so einfach, das Roboterboard gleichzeitig auch an den PC anzuschließen
doch auch dafür gibt es Lösungen, vor allem, wenn du mit Bascom programmierst, dürfte das relativ einfach gehen