PI(D) - Regler

[oratus sum]

Okay...

Folgendes:

Ich habe jetzt verschiedene Sachen ausprobiert und bin zum Schluss gekommen, dass Kp 15 viel zu hoch ist. Wenn ich Ki auf null stelle und Kp auf 0.5 habe ich weder ein Reglereffekt noch eine Schwingung. Bei 0.8 gehts wieder los.

Klar das mit dem Begrenzen ist kein Problem.

Ich habe eine fahrt aufgezeichnet, nicht am Boden sondern beide Ketten sind nicht belastet. Nach einer Zeit habe ich dann dei Rechte Kette mit der Hand blockiert.

Kurz zur Erklärung:
R: ist sind die Inkremente pro 250ms Rechts
R: ist sind die Inkremente pro 250ms Links
Speedr ist der PI-Regler plus dem Soll-Wert, also die geregelte PWM geschwindigekit

l_soll ist der linke soll-wert, der sollte fix 200PWM sein
r_soll ist der rechte soll-wert, der sollte fix 200PWM sein

l_ist ist der gemessene linke Inkrementalwert umgerechnet in den PWM wert
r_ist ist der gemessene rechte Inkrementalwert umgerechnet in den PWM wert

PIDR und PIDL ist der erechneter PI-Wert, PID weil es mich nciht an diese schreckliche Zahl erinnert :-D

Die Werte mit Links sind nur zum vergleich da, sie wurden nicht beeinflusst.

Ich möchte noch ncihts zu den Werten sagen zuerst den Experten anhören.

Eine Frage ist nich aufgetaucht.
Wann übergebe ich den Wert des PID-Reglers?

Es sieht ungefähr bei mir gerade so aus:

Do
KL = 200 + PID
KR = 200 + PID

Drive(KL,KR)
Loop

Dann im interrupt alle 250ms:

PIDL = PI-Regler
PIDR = PI-Regler

passt das so?