Nunja, das mit dem Massenträgheitsmoment weiss ich nicht. Mechanisch bin ich weniger als nicht bewandert.

Was ich noch sagen wollte ist, dass mein Motor bei PWM von ca 170 anläuft, hat er das Überwunden kann ich runter bis PWM 140 gehen.

Ich nehme allerdings ein Bereich von 180-230 an. So laut meinem Diagramm habe ich einen Durchschnittlichen Faktor von

3,518304078 Links
3,622007069 Rechts

Daher wäre mein KP-Wert 3,622007069 für Rechts und eben das andere für Links. Meine Rechte Kette dreht sich generell langsamer als die Links (warum auch immer)

E berechne ich indem ich zunächst meine Encoder Ergebnise mit diesem Faktor multipliziere. Dann habe ich ja den IST-Wert in PWM. Diesen IST-Wert ziehe ich dann vom SOLL-Wert ab.

Das ist e.