ach ja... wie ist das Massenträgheitsmoment deiner Motorachse im Verhältnis zu deiner Kette?
also M(Motor):M(Achse)=?
wenn du das mit nem PI(D) regler vernünftig regeln willst sollte das besser nicht zu extrem sein.
bis 1:20 oder so ists noch (einfach) regelbar...