wusste nicht, dass du den artikel auch schon durch hast
jo, Ta ist dann bei dir halt 1; kann schon vorkommen.
dummerweise wirst du mit den werten für Kp und Ki experimentieren müssen.
ich würde mal mit Kp=10 oder 15 und Ki=0.1 anfangen und dann langsam mit Ki nach oben gehen. wenn er das überschwingen zu weit treibt, Kp runternehmen, danch wieder an Ki schrauben.