Mit einem Controller tatsächlich gleichzeitig 6 Servosignale einlesen geht tatsächlich nicht.
Wenn man ein paar ungenauigkeiten in Kauf nimmt gehen aber schon mal 4..5 pro Controller.

Bei meinen PPM Auswertungen lass ich einen mit 8MHz getakteten ATMEGAxx Controller den TIMER1 mit Prescaler 8 frei laufen.
Das hat den Vorteil, das man die Werte direkt in Mikrosekunden kriegt.

Du kannst die Interrupts ICP1, INT0, INT1 und INT2 eines MEGAS verwenden.
In der entsprechenden Interruptroutine wird das Sensing zuerst auf steigende Flanke gesetzt.
Kommt dann diese Flanke wird der Zählerstand des TCNT1 Registers zwischengespeichert und das Sensing auf fallende Flanke umgestellt.

Kommt diese nun, wird das TCNT1 Register erneut ausgelesen und der vorher abgespeicherte Wert abgezogen. Das Sensing wird für den nächsten Impuls wieder auf steigende Flanke umgestellt.

Es ist natürlich klar, das diese Interruptroutinen so kurz wie nur irgend möglich sein müssen.
INLINE Assembler wäre da eine gute Möglichkeit.
Es sind ja nur Speicheroperationen und Subtraktionen nötig.

Die Summensignalausgabe klappt super über einen Output Comparematch Interrupt, der auch gleichzeitig vom Timer 1 aus gesteuert wird - Aber das ist ein anderes Thema.

Da Du vermutlich doch mehr als einen Controller brauchst, wär eventuell SPI eine gute Möglichkeit.