NiboBiene und Sharp IR

[Rabenauge]

Nein, du hast mich falsch verstanden, es funktioniert schon.

Nur wird offenbar nicht die maximale Auflösung des Sharp genutzt- es müssten ja Werte zwischen Null und 1023 möglich sein.
Ich komme aber selbst bei maximaler Annäherung an ein Hindernis nicht wirklich über den Wert 650 hinaus. Gehe ich noch näher ran (das ist dann allerdings unter 5cm und somit eh ausserhalb des Arbeitsbereiches dieses Sharp), sinkt der Wert wieder.
Aber deine vorgeschlagene Lösung

sharpResult=analog_getValue(ANALOG_EXT3);

probiere ich trotzdem mal aus, auch wenn ich denke, sie wird das selbe Ergebnis liefern.

Tante Edit merkt an: Es macht keinen Unterschied, beide Methoden funktionieren gleichermassen.
Auch das Ergebnis (inzwischen habe ich die Messung in einer Schleife laufen, um den Durchschnittswert zu ermitteln) ist in beiden Fällen das selbe.

[Skroete]

Hallo Rabenauge,

eine letzte Idee habe ich noch.
Mit dem
analog_init();
startest du die analogen Kanäle.
Wie ich schrieb werden dabei auch die Liniensensoren bedient und 2mal abgefragt, 1mal mit eingeschalteter IR-LED und 1mal mit ausgeschalteter IR_LED.
D.h. die IR-LED des Liniensensors blinken fröhlich vor sich hin.
Als du in deiner Sharp() Routine mit dem Beschreiben von ADCSRA die ganze AD-Wandler Geschichte abgewürgt hast, konnten somit auch die IR-LED des Liniensensors nicht mehr vor sich hin blinken.
Ich vermute nun, dass die IR-LED des Liniensensors über Streuungen das Ergebnis des Sharp beeinflussen.
Ich glaube, du musst dir doch deine eigene ADC3-Routine schreiben, in der du dafür sorgst, dass die IR-LED des Liniensensors aus sind, während du den Sharp abfragst.
Die IR-LED kannst du übrigens mit einer Handy Kamera prüfen, ob sie leuchten oder nicht. Aber das dürfte sich ja mittlerweile schon rumgesprochen haben.

Die IR-LED sollten zum Zeitpunkt der ADC3-Wandlung eigentlich aus sein, wenn du dir den Code von analog.c und analog.h anschaust. Vielleicht besitzt der Sharp aber auch eine AGC (automatische Verstärkungsregelung) wie der IR-Remote-Receicer SFH5110-36 und wird von den IR-LED des Liniensensors zugestopft.

Viel Erfolg
Skroete

[Rabenauge]

Im aktuellen Programm ist der Liniensensor gar nicht in Aktion (bisher nicht, hab ich aber vor).
Dass da eine Beeinflussung stattfindet kann ich mir auch nicht vorstellen: erstens habe ich eine Maske vor dem Liniensensor (da _kann_ kein Licht nach vorne raus) und zweitens sitzt der Sharp mechanisch noch 3-4 cm weiter vorne und schaut auch nach vorne.
Also dass das Licht der Liniensensoren irgendwie den Sharp erreicht, ist praktisch eigentlich unmöglich.
Eben versucht:
Selbst, wenn ich die Liniensensoren komplett abdecke, ändert sich daran (an den gelieferten Werten) rein gar nichts.
Eine Idee dazu habe ich allerdings (werde sie aber jetzt wirklich nicht weiter verfolgen): ist es möglich, dass das "Problem" damit zusammenhängt, dass in der Bienenbibliothek mit der externen Referenzspannung gemessen wird?
Die habe ich nämlich, in den letzten Tagen, probehalber auch mal benutzt und da ergeben sich natürlich andere Resultate.

Also gut: um alles neu zu machen, fehlen mir (noch) die Kenntnisse, ich denke, ich kann mit der jetztigen Lösung leben. Wenn ichs recht bedenke, kann ich bereits auf ca. 20cm Entfernung milimetergenau messen, das reicht eigentlich.
Damit erkläre ich das Ziel "Hinderniserkennung mit dem Sharp-Sensor) für erreicht und überlege mir jetzt, wie man damit optimal navigieren kann, ich hab da etwas mehr vor als nur einfach Hindernisse zu umgehen, wenns soweit ist.