Also von der Theorie her, liefen alle meine Roboter von Anfang an 100%ig perfekt. In der Praxis sah das dann manchmal eher wie ne Stabheuschrecke mit Schluckauf aus.

Meine Empfehlung (da man naturgemäß vergisst, die kleinen feinen Details, an die man mangels Erfahrung nicht denkt, mit zu simulieren) lautet immernoch:
Ein Bein bauen. Steuerung entwickeln, Mechanik entwickeln, Kräfte und Steifigkeit messen. Mach einen schlauer. Und bei dem Bein dann mit Federn zu experimentieren, ist auch sicherlich keine schlechte Idee

Gruß MeckPommER