Wenn der Bot seine Servos selber steuert, dann solltest du aber auch leistungsstärkere Controller einplanen als einen Atmega48. Und nicht vergessen, das sich die Controller auch darüber unterhalten müssen, welches Bein grade einen Schritt macht, sonst liegt Hexi schnell mal auf der Nase
Der Bot sollte vielleicht seine Positions- und Winkeldaten an den PC zurücksenden, damit der PC weiß, ob seine Kommandos auch ausgeführt wurden. Am Anfang fiel mir auch nicht so recht ein, was der Bot an Daten zu seiner Steuereinheit senden könnte (egal ob nun intern oder extern) ... mit der Zeit kamen dann aber ein Haufen von Sensorendaten hinzu. Von Kameras über NTC, GPS, Batteriespannungen, Positionen, Winkel, ...
Auch wenn man es nicht gleich macht, so sollte man das System so flexibel und leistungsfähig auslegen, das man es später immernoch erweitern kann.

Gruß MeckPommER