Wenn ich das richtig gesehen habe überwiegen die Fehler in Deiner Rechnung.
Zunächst einmal hast Du die Strecken a, b, und c mit fixen Werten versehen wodurch sich ein Dreieck bildet das keine Bewegung mehr zulässt!
Des weiteren hast Du nunmehr einen stehenden Bot der sich keinen mm bewegen kann, da Du das Gewicht auf sechs Beine verteilt hast.
Da stellt sich mir jedoch die Frage welches Bein Du dann noch bewegen willst wenn Du sechs Stk hast und sechs Stk brauchst um stehen zu können. (6-6=0)
Bei der wirkenden Gesamtkraft scheint auch ein kleiner Fehler drinn zu sein.
3kg * 9.81m/s² = 29,43N

Ich sehe auch nicht in wie fern sich diese Kraft nachher verteilt da ich mir nicht sicher bin ob Du ihn wirklich so perfekt ausbalanciert bekommst.

An sonsten fällt es mir recht schwer den Rest zu prüfen da sich mir nicht all Deine Werte von ihren Positionen her erschliessen da sie nicht eingezeichnet sind.

Wie gesagt: Wenn die Bewegung mit einbezogen werden soll (muss sie da Du laufen können willst) führt "fast" kein Weg an ner richtigen Simulationssoftware vorbei die den geplanten Bewegungsalgorithmus mit einbezieht und ebenfalls die zu bewältigenden Steigungen und Gefälle.

MfG JoeBlack