Was Marvin kann, was ich bisher noch bei keinem anderen Hexapod gesehen habe, ist eine adaptive Schrittsteuerung der Beine. Alle, die ich bisher gesehen habe, haben eine festgelegte Schrittfolge.
Marvin berechnet die Priorität, welches Bein am besten einen Schritt machen sollte, so bleibt z.B. bei einer Drehung oder Kurve ein Bein fast an der selben Stelle und muss keine oder weniger Schritt machen.

In diesem Video am besten zu sehen, ganz extrem bei 1:10

http://www.youtube.com/watch?v=6nKnlEey-go

Gruß MeckPommER