ich möchte euch hier mein aktuelles Roboter Projekt vorstellen.
Mein Ziel ist es einen Hexabot zu bauen der zusätzlich einen Schwanz mit einer Kamera hat und vorne zwei Greifarme, wie ein Skorpion.
Der Bot soll über den Browser eines beliebigen Computer ferngesteuert werden. Außerdem soll ein Bild und Ton live als Webcam übertragen werden.
In erster Linie handelt es sich um ein Fun Projekt mit der Absicht das der Roboter später vielleicht auch einige nützliche Aufgaben erfüllen kann.
Dazu soll er mit verschiedenen Werkzeugen ausgerüstet werden.
Weitere Details:
Das Skelett des Bots soll aus verschraubtem oder vernieteten Aluminium bestehen. Der ganze Bot mit allen Teilen soll nicht mehr als 3Kg wiegen.
Um die Verbindung zu einem Computer zu realisieren plane ich meinen alten Router (Fritz Box Fon WLAN 7050) auf dem Bot zu montieren. Der Router bildet dann die Schnittstelle nach außen und verfügt über WLAN, LAN, USB, ISDN und Telefonschnittstelle.
Da der Router zur Zeit mit 341g noch relativ schwer ist entferne ich das Gehäuse sowie weitere nicht benötigte Teile. Das Gewicht ohne Gehäuse beträgt nur noch 160g.
Die Verbindung zu dem Router habe ich bereits über die serielle Schnittstelle an dem Router selbst realisiert. Man kann nun durch senden einfacher Strings an einen bestimmten Port die Strings direkt an das Minicontrol weiterleiten.
Um die Servos des Bots zu steuern benutze ich das RN-Minicontrol als Master und setze weitere 3 Microcontroller (ATMega4 für je 2 Beine ein. Diese berechnen dann ebenfalls die Positionen der Servos selbst.
Insgesamt soll der Bot über 6 Beine mit je 3 Servos, einem Schwanz mit nochmals 4 Servos und zwei Greifarmen mit je 2 Servos verfügen.
Als Servos benutze ich das TOP-LINE STANDARD SERVO RS 2 JR (233751 - 62) von conrad.de.
Für die Zukunft sind stärkere Servos von hitec geplant.
Die Spannungsversorgung des Robots läuft über 6 x 1.2V Akkus die ich in einem 6fach Batteriehalter am Bauch unter dem Bot bündele.
Als Vorbild für das "Fahrgestell" hab ich mir das Bild aus dem RN Wiki genommen: Bild hier
Als Konstruktionssoftware benutze ich Inventor 10.
Kommunikation & Fernsteuerung:
Computer -> WLAN -> Router -> serielle Konsole -> RN Minicontrol -> I2C -> ATMEGA48-20PU -> je 2 Beine
Um den Roboter zu steuern werden die Befehle als String (Bsp: "[uC]PB1H" von einem Computer über LAN oder WLAN auf den Router am Roboter übertragen. Der Router schreibt den String direkt mit Hilfe von ser2net in seine serielle Konsole. Dort liest der uC den String aus und erkennt den Befehl an dem Prefix "[uC]". Dann wird der Befehl vom Microcontroller ausgeführt. (Status: fertig & getestet)
Technische Daten:
Gewicht:
26 x Servo a 40g gesamt 1040g
6 x Akku a 25g gesamt 150g
6 x Bein a 40g gesamt 240g
1 x Schwanz a 120g
2 x Greifarm a 40g gesamt 80g
1 x RN-Minicontrol a 41g
1 x Router a 160g
Gesamtgewicht: 1831g
Engergieversorgung:
6 x 1.2V Akkus mit je 2300mAh in Reihe geschaltet, gesamt 7,2V und 2500mAh
1 x 8.4V Akku mit 250mAh auschließlich für die Logikspannung gedacht.
Fritzbox Fon WLAN 7050:
Stromverbrauch: 4 - 9Watt
Gewicht: 341g
Gewicht ohne Gehäuse: 160g
für je 2 Beine ein. Diese berechnen dann ebenfalls die Positionen der Servos selbst.
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