Wenn du eine Lösung mit Servos bevorzugst - und reichlich Geld über hast - wäre das eine schöne Lösung für das Schultergelenk:
2 Robotis Dynamixel EX106 (Stückpreis ca. 475€) Haltemoment: 107 kgcm pro Servo. Der Servo lässt sich auch für Endlosdrehung programmieren.
http://www.nodna.com/index.php?cPath...d240o6s96mev51
Der Serviceroboter Dynamaid der Uni Bonn verwendet diese Konfiguration:
http://www.nimbro.net/@Home/
Auf dem Bild auf Seite 2 des folgenden Dokuments kannst Du auch sehen wie sie eingebaut sind:
http://www.ais.uni-bonn.de/nimbro/pa...@Home_2009.pdf

Abhängig davon, wie viel der Arm heben soll, geht es natürlich auch eine Nummer kleiner:
Robotis Dynamixel RX 64 oder
Kondo KRS-6003HV ICS Red Version (aber nur 270° Stellwinkel)
http://www.robots-dreams.com/2009/04...-steroids.html
Für den Kondo wird ein Extragehäuse für den parallelen Einbau von 2 Servos angeboten.

Gruß, Günter