Gück einfach mal in ein Bascom Tutorial in der Rubrik Interrupts.

Das was Du brauchst ist ein "Timer Overflow Interrupt".
Der Timer wird initialisiert und die Interrupts freigegeben.
Nachdem der Timer seinen maximalen Zählerstand überschritten hat wird dann der Timer Overflow Interrupt ausgelöst.

In dieser Interruptroutine wird dann einfach eine Variable hochgezählt.
Du kannst auch noch eine Bedingung reinmachen, ob das Servo gerade am laufen ist oder nicht.

Im Hauptprogramm wird bei einem Servostart diese Variable auf 0 gesetzt und dann im Hauptprogramm immer wieder abgefragt.

Ist der gewünschte Wert der Variable erreicht oder überschritten ist die gewälte Zeit erreicht.

Ich kann Dir leider keinen fertigen Code für so was liefern, weil ich in "C" progge.