Ich würde die Kinematik auf kartesisch aufbauen, also wie eine "normale CNC", das hat mehrere Vorteile:
- Die Steuerung ist einfach, keine Koordinatentrafo benötigt
- während dem Drucken wird die Z-Achse nicht bewegt, bei einem Flexpicker mit parallelkinematic ist es extrem schwer die Z Position immer konstant zu halten, ausserdem kostet es unnötig Energie da immer alle 3 Motoren laufen müssen
- Bei einem Scara bot müsssen auch immer beide Motoren laufen obwohl du beim drucken meist nur gerade linien (Füllmaterial drucken) fährst, die du so ausrichten kannst dass immer nur eine Achse läuft.

Was gegen den kartesischen Aufbau spricht, ist dass es halt langweilig ist, alleridngs macht es hier wirklich Sinn und auch die Genauigkeiten von 0.1mm im Raum PV sind so gut erreichbar.