3D-Drucker mit Roboterarm

[Joe23]

Hallo Mirxx,

deine Postioniergenauigkeit ist für Hobby Projekte extrem hoch.

Je nach Antrieb kann das nur folgendermaßen funktionieren:

- Antrieb, entweder Schrittmotor oder DC-Motor mit Inkrementalgeber
- Spielfreie Untersetzung, möglichst hoch (> 50) (Zahnriemen, Spindel, Plantengetriebe)

Ausgehend von deinem Ausleger von 150 mm benötigst du eine Winkelauflösung von 0,038 Grad für eine Positioniergenauigkeit von 0,1 mm. Ausgehend von der Basis das du auf diese Winkelauflösung nicht genau positionieren kannst, (z.B. bei einem Impulsgeber wird immer auf mehrere Impulse 2-3 genau positioniert), sollte diese wohl noch etwas höher sein.

Was definitiv nicht funktionieren wird:

- Modellbau-Servos mit alternativem Geber, selbst die hochwertigen Servos mit Metallgetrieben haben Spiel im Bereich von schätzungsweise 30 Winkelminuten. Ausgehen von deinem Ausleger mit 15 cm Länge hast du hier schon 1,3 mm Umkehrspiel
- Kostengünstiger Antrieb und einen hochwertigen Geber direkt an die Drehachse setzten, selbst mit extrem höchsten Auflösungen muss dein Getriebespiel im Antrieb ausgeregelt werden -> Schwingungen am Endeffektor über deinem Vorgabemaß

Gruß

[goara]

Ich würde die Kinematik auf kartesisch aufbauen, also wie eine "normale CNC", das hat mehrere Vorteile:
- Die Steuerung ist einfach, keine Koordinatentrafo benötigt
- während dem Drucken wird die Z-Achse nicht bewegt, bei einem Flexpicker mit parallelkinematic ist es extrem schwer die Z Position immer konstant zu halten, ausserdem kostet es unnötig Energie da immer alle 3 Motoren laufen müssen
- Bei einem Scara bot müsssen auch immer beide Motoren laufen obwohl du beim drucken meist nur gerade linien (Füllmaterial drucken) fährst, die du so ausrichten kannst dass immer nur eine Achse läuft.

Was gegen den kartesischen Aufbau spricht, ist dass es halt langweilig ist, alleridngs macht es hier wirklich Sinn und auch die Genauigkeiten von 0.1mm im Raum PV sind so gut erreichbar.