3D-Drucker mit Roboterarm

[goara]

Ich würde die Kinematik auf kartesisch aufbauen, also wie eine "normale CNC", das hat mehrere Vorteile:
- Die Steuerung ist einfach, keine Koordinatentrafo benötigt
- während dem Drucken wird die Z-Achse nicht bewegt, bei einem Flexpicker mit parallelkinematic ist es extrem schwer die Z Position immer konstant zu halten, ausserdem kostet es unnötig Energie da immer alle 3 Motoren laufen müssen
- Bei einem Scara bot müsssen auch immer beide Motoren laufen obwohl du beim drucken meist nur gerade linien (Füllmaterial drucken) fährst, die du so ausrichten kannst dass immer nur eine Achse läuft.

Was gegen den kartesischen Aufbau spricht, ist dass es halt langweilig ist, alleridngs macht es hier wirklich Sinn und auch die Genauigkeiten von 0.1mm im Raum PV sind so gut erreichbar.

[rheinruhr]

hallo c0lumbus,
könntest Du mir schreiben, ob in dem Arm Schrittmotoren oder DC-Motoren verbaut sind? Besten Dank!

[c0lumbus]

hallo Rheinruhr, sorry für die späte Antwort. Es sind normale DC Motoren.

[Geistesblitz]

Wobei man das alles auch gar nicht so verkomplizieren muss. Nach welchem Prinzip soll der Roboter denn funktionieren? Wie es scheint soll es einer von diesen Plastikwurstabdrückern sein. Um da dem zu großen Gewicht des Druckkopfes entgegenzuwirken gibt es zwei Lösungen: entweder du baust den Arm als Scara-Roboter auf (am besten wären wohl 2 Achsen zur Positionierung und die Z-Achse ist an der Platte vom Werkstück verstellbar) oder du benutzt Gegengewichte (welche sich bei Parallelogrammkinematiken auch gut anzusetzen sind). Für die Positioniergenauigkeit bin ich auch noch ein wenig am Testen, am besten man nimmt einen Motor mit guter Auflösung (Schrittmotor oder Servo-Motor) und gibt ihm eine sehr hohe Übersetzung (zB. Schneckenrad). Ich weiß jetzt nicht, wie wichtig die Geschwindigkeit bei diesem Wirkprinkip mit dem geschmolzenem Kunststoff ist, müsste man gucken. Zur Einstellung des Spiels müsste man dann aber die Schnecke irgendwie leicht verstellbar (zB. mit Schrauben) lagern, sodass man sie vorsichtig bis zum Anschlag in den Zahnradeingriff stellen kann. Mit Servos sollen allerdings auch hohe Genauigkeiten möglich sein, wenn man ihnen einen ordentlichen Winkelsensor verpasst, sieht man hier zB. ganz gut. Allerdings ist eine kleine Portaleinheit sicherlich doch praktischer