Uart müsste schnell genug sein, aber das auslesen des Empfängers kann auch ein Atmel mit drei Eingängen machen da die Impulse meines Wissens nach nacheinander kommen und sich in sofern nicht behindern.
Soviel ich gelesen habe hast Du dann sogar immernoch genügend Leistung über um die Motoransteuerung mit dem selben Chip zu erledigen.

Allerdings habe ich dahingehend noch keine eigenen Erfahrungen gemacht.