Hallo Lunatix,

die Zeichnung sieht sehr schön aus.
Sind das zufällig Schrittmotoren, die du verwenden willst?

Willst du den Roboter nur zum Linienfolgen, oder auch für andere Sachen benutzen?
Wenn nur Linienfolgen (und das schnell) dann solltest du einen deutlich kleineren Roboter entwickeln, der wenig wiegt.
Außerdem solltest du darauf achten, dass du die Akkus (und damit die meiste Masse) möglichst mittig platzierst, das Verschafft dir Vorteile in den Kurven.
Außerdem solltest du deine Sensoren (ich glaube du willst Phototransistoren verwenden, oder?) auf einer Höhe von 1-2cm über dem Boden befestigen, bei mir hat es damit recht gut geklappt.
Ich würde 2-7 Phototransistoren für eine sehr gute Linienfolgung vorschlagen.

Enien XMega brauchst du dafür nicht, ein ATmega mit 16MHz reicht völlig aus! Die meißte Zeit verschlingt sowieso der ADC, die Rechenzeit ist dagegen zu vernachlässigen.

Mit einem guten Programm kann man so einen sehr guten und sehr schnellen Linienfolger machen.

Gruß, Yaro