Hallo Kijon , Hallo Obi Wan,
die Idee mit den innenliegenden Seilzügen ist gar nicht so übel weil -wenn das ganze auf unsere Stelzen- übertragen das ja auch so ist. Da die Natur das üblicherweise viel besser kann als wir ist das höchstwahrscheinlich auch der richtige Ansatz. Was wir also brauchen sind Streck-/Beugemuskeln und Sehnen. Zu Sehnen fällt mir spontan Angelschnur ein -sehr stabil auch bei Schubkräften und muß nicht geschmiert werden. Wenn wir diese nun in dünnen Alu oder Messingröhrchen führen mit Federn Strecken und mit Servos -oder was auch immer- beugen sollten wir doch schon fast am Ziel sein. Wenn wir am Fuß noch ganz geschickt einen Microschalte platzieren wissen wir wenn das Bein wieder senkrecht steht. Die Frage die sich noch stellt ob es sinnig ist die Positionspotis aus den Servos in die Geleke zu verfrachten um Echtzeitposition zu erfassen. Ich würde da wahrscheinlich lieber kleine Getriebemotore zum Antrieb der Gelenke nehmen und die Position per Poti über einen analogen Eingang von nem Microcontroller auswerten.

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Gruß Hartmut