Ich hatte auch mal angedacht, das "Hüftgelenk" irgendwie zu lagern und dann das ganze von dem Servo antreiben zu lassen. Allerdings erfordert das mehr aufwand für die Mechanik, ist aber bei höheren Gewichten vermutlich das einzig ware.

Da der Oberschenkel etwa mit 30-50 Grad vom Korper aufwärts zeigt, wirkt auf das Gelenk (in der waagerechten Achse) ein beträchtliches Drehmoment, weil fast die ganze Länge des Oberschenkels als Hebelarm wirkt.
Genau das habe ich mir auch überlegt, bin dann aber zu dem erregniss gekommen, das es bei dem erwarten Gewicht noch gerade vertretbar wäre die Ansteuerung direkt zu machen. In der Software wird auch möglichst versucht den Abstand des Aufsetzpunktes nah an der Länge des "Oberschenkels" zu halten. Ist natürlich nicht immer möglich...

Ob es sinnvoll ist das Bein über Federn zu entlassten hab ich mir noch nicht überlegt, mir persöhnlich würde so eine Lösung aber nicht so gut gefallen, sodass ich sie erstmal aussen vor lassen werde. Ich werde sowieso nochmal die Konstruktion der Bein überarbeiten müssen, da noch keine ordentlichen Kraftmesser eingebaut sind, bzw. die Kraftmessung über den Servostrom eher anhaltspunkte als eine Zuverlässige Aussage über die Belastung des gibt....

MfG Kjion