wegen quadrocoptern geh mal ins xufo forum (forum.xufo.net) da sind viele (auch willa und ich) die plan haben...
für Sensoren schau mal hier: http://www.sparkfun.com
-die 3blättriegen rotoren sind zwar leiser aber echt schlecht, nehm die normalen epp1045
brushless gibt es zum beispiel hier ganz nette: klick
die größe 20cm (ohne propeller) ist machbar.
zu dem kippen mit Servos und copter waagrecht: nee das wird nix, theoretisch zwar möglich, aber Servos sind viel zu langsam um die regelung zu machen. außerdem bräuchtest du pro motor 2 Servos nick/roll und müsstest zusätzlich die geschwindigkeit regeln.
bei so nem kleinen würde ich den rahmen aus Kohlefaser-stäben (gibts im Drachenladen) machen, die sind leicht und stabil