Hallo

Vielleicht bricht die Bordspannung zusammen wenn der asuro direkt von vorwärts mit 150 auf rückwärts mit 220 umschaltet.

Wenn die FrontLED eingeschaltet wird, dauert es etwas bis sie mit voller Helligkeit leuchtet. Außerdem ist die erste Lesung mit dem ADC etwas kritisch, weil es sein kann, dass man Schrott misst. Deshalb würde ich am Anfang beim Speichern der Referenzwerte für "kein Teppich" folgende Änderungen einbauen:

FrontLED(ON);
Sleep(50); // Zeit für Lampe
LineData(L1); // Dummylesung
LineData(L1);
left = L1[0] - 10;
right = L1[1] - 10;

Gruß

mic