Was du beschreibst klingt danach, als wenn die Motoren beim starten die Logikspannung unter 5V ziehen und dadurch einen Reset auslösen. Symptome dafür sind zucken. Versuch mal Leistungsteil und Logik zu entkoppeln. Am einfachsten mit einer eigenen Batterie für 5V und gemeinsamer Masse.

Ich weis nicht welche beiden Sensoranschlüsse du meinst, aber ob du sie mit GND verbinden musst oder nicht, steht im Datenblatt.

Leider lässt sich sonst anhand der Angaben wenig sagen.