Hier haben wir das Thema recht gründlich auseinander genommen.
Dort findest du von mir auch das Beispielprogramm, was mit der externen Referenz (Bordspannung) arbeitet. Das Programm sollte ausreichend dokumentiert sein. Eine Warnung bei unterschreiten einer bestimmten Schwelle ist auch eingebaut, musst es dir halt auf deine Biene anpassen, es ist für meine gedacht mit Display.
Da auch ich eine externe Spannung messe (sie liegt so im Roboter nirgends an), dürfte es ziemlich genau das sein, was du suchst.
Wenn du allerdings genauer messen möchtest (die Bordspannung der Bienchen schwankt ja je nach Akkuzustand), findest du dort auch nen Ansatz, wie du die interne Referenzspannung benutzen kannst.