Naja warte mal...

Zuerst solltest du uns mal sagen was für Daten dein Akku hat.

Ein Akku entläd sich niemals auf 0V. (es sei denn er ist kaputt)
Wenn du ein 12V akku hast oder eben ein Akku über 5V musst du mit einem Spannungsteiler die Spannung halbieren um die Spannung mit ein µC messen zu können.

Ich weiß nicht wie es bei Blei-Akkus ist, aber bei allen Akkus sinkt die Spannung nur ein-zwei Volt ab. Ein vollgeladener 7,2V Akku kann eine Spannung von 7,6V haben, entladen ca 6,4.
Aber bei Blei-Akkus dürfte es nicht viel anders sein.

Um die Akkuspannung während des Ladens messen zu können, musst du logischerweise die Ladespannung trennen. Dafür würde ich einfach ein MOSFET verwenden, der kurz die Ladespannun unterbricht, der µC führt die Messung durch und weiter geths mit dem laden (oder auch nicht)