In der Praxis hab ich das ganze zwar noch nicht gemacht aber der Ansatz wurde so schon mehrfach beschrieben:
Du misst die Ausgangsspannung Deines Akkus und wenn sie einen gewissen Wert unterschreitet definierst Du das ein Laden erforderlich wäre.
Das Laden wird dann regelmässig unterbrochen und die Spannung des Akkus gemessen (während er vom Ladegerät getrennt ist).
Wenn die Spannung die erwünschten 5V oder mehr erreicht hat is er voll.
Trennung wär mit Transistoren oder dergleichen machbar.

Alternativ dazu kannst du auch den Ladestrom messen und wenn dieser von mehreren Ampere (je nach Akku) auf ein paar mA abfällt kannst Du ihn auch alsvoll ansehen.

Sollte ich nun volkommen daneben gelegen haben möge mich bitte jemand korrigieren.