Zähle die Impulse der Odometrie Sensoren, während der Roboter fährt. Wenn eine Seite weniger impulse hat, als die andere, gib diesem Motor etwas mehr Power.

Das ist eine einfache Lösung, funktioniert aber nur für geraeaus Kurs. Zum Kurven Fahren empfehle ich das Lenkrad-Modell. Bei Mittelstellung soll das Verhältnis der beiden Drehzahlen 1 sein. AUsgehend davon kann man nach links oder rechts lenken. Du misst in regelmäßigen Intervallen (z.B. 100ms) die Geschwindigkeit der beiden Räder und vergleichst sie mit dem Soll-Wert. Bei Abweichung korriegierst Du mit einem P-Regler (siehe Wissens-Sammlung zum Thema Regelungstechnik). Wenn das gut klappt, dann baue dies zu einem PD Regler aus.