Halli Hallo,
Erstmal solltest du dir angewöhnen zu erst die Suchfunktion zu benutzen bevor du frägst :P

1.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=53890

2.
Es gibt ein Programm (hat glaub ich Waste geschrieben einfach mal bei seinen Threads guckn) das dir die Geschwindigkeiten der Motoren so optimiert das er durchgehend geradeaus fahren sollte.. Einfach mal danach hier im Forum suchen habe den Link gerade nicht gefunden..

MfG. mtzE