Okay noch ein letztes Wort meinerseits...

Runde Objekte sind generell schwieriger zu messen,da ja theoretisch die Fläche unendlich klein sein ist.

Tja - das stimmt im Prinzip - sagt Radio Eriwan. Und es stimmt auch wieder nicht, weil IR natürlich eine Farbe ist und die IR-L EDs in einem ganz bestimmten, für uns unsichtbaren Farbband strahlen. Und WENN ein angestrahltes Objekt für dieses Farbband die Albedo Null oder kaumwas hat, dann ist die schönste weiße Wandfarbe fürs IR eben kohlrabenschwarz. Das hatte mich anfangs schon etwas Nerven gekostet. Und eine IR-L ED für einen Linienfolger ist auch ein Glücksspiel, weil manche schwarzen Striche im IR-Farbband ebenso weiß sind, wie die danebenliegende weisse Unterlage - und umgekehrt. Andererseits: mein Dottie bleibt auf seinen Ausflügen von Gläsern (fast immer) ein ganzes Stück weg, obwohl die ja ziemlich gut spiegeln und meist keine Farbe haben.
Das habe ich gemeint mit perfekter schwarzer Körper. Von daher ist ja wohl eher IR ein Glücksspiel, da man ja IR nicht sieht und auch nicht weiß von welchen Ojekten IR verschluckt wird. Außer wenn jemand in Bio aufgepasst hat und weiß, dass Chlorophyll IR hervorragend reflektiert :-D

Fazit ist, dass man beides Vor und Nachteile hat. Ob IR kleiner und einfacher... die SRF02 sind zwar breiter aber dafür kürzer als die Sharp Sensoren und lassen sich per RS232 oder I2C ansteuern. Klar bei den Sharps bräuchte man nichtmal einen µC...

Bei meinem Bot sind sie einfach kombiniert und ergänzen sich prächtig...