Das kann man so pauschal nicht sagen.

Ich habe auf meinem Bot 6 IR Sharp Sensoren und 2 US Sensoren SRF02

Die IR-Sensoren messen alle kleine Entfernungen die US die großen.

Es ist auch so, dass die IR Sensoren sehr punktuell messen. Das kannst dud ir vorstellen wie ein Laserabstandsmessgerät. Dort wo der Punkt ist misst er, die Umgebung nicht.

Die US-Sensoren hingegen messen "Kugelförmig" gerade aus. Also ein Besenstiel in 2m 20cm Entfernung ist beim SRF02 kein Problem, mit einem Sharp siehst du den nur wenn er unter 40cm nah ist (je nach Typ) und der Sensor genau draufschaut.

US Sensor:
Bild hier  

Lass dich davon aber nicht abschrecken, dass der SRF02 Entfernungen unter ein paar CM nicht mehr messen kann. Da musst du ihn einfach bisschen weiter hinten montieren, so habe ichs gemacht.

Also Anwendungen wie
Wand entlang fahren, auf engem Raum navigieren, kleine Entfernungen genau messen
verlangen einen IR-Sensor

und anwendungen wie
schnell durch die Wohnung fahren, flächendeckend messen
verlangen einen US Sensor.

Wenn du daher zwei UR-Sensoren Links und Rechts am Bot montierst, kannst du dir ziemlich sicher sein, dass du alles vor dem Bot detektierst

So ähnlich wie du möchte ich auch versuchen eine kleine Karte zu erstellen. Das mache ich jedoch mit den IR-Sensoren da du dort genau weißt wo gemessen wurde.