Der Link funktioniert leider nicht mehr, die Grundidee habe ich aber verstanden.

Dein Konzept sieht also so aus:
- 2 Ultraschallsender in zwei Ecken
- 1 Ultraschallempfänger auf dem Roboter

Der Ultraschallempfänger wertet nun aus, wie weit die beiden Sensoren entfernt sind, und dadurch an welchem Punkt er ist.

Die Probleme:
- Wie soll der Empfänger zwischen den beiden Sendern unterscheiden können?
- Der Roboter dürfte sich nur in eine Richtung bewegen, da sonst die Messung verzerrt wird

Die Lösung:
- In den Ecken werden statt Sendern, Sender und Empfänger untergebracht, die beide von dort aus die Abstände messen
- Das Problem bleibt bestehen, weswegen du es anders machen solltest




X X X X X X
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- -
- -
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- R -
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An einer Seite werden mehrere Ultraschallsensoren - X - angebracht.
Wenn dein Roboter - R - sich nun bewegt, wird er von einem oder zwei Sensoren erkannt.
Anhand der Position des Sensors lässt sich die erste Koordinate, durch die Abstandsmessung die zweite bestimmen

Je mehr Sensoren du benutzt, desto höher ist die Auflösung.

Als Sensoren könntest du z.B. den SRF05 nehmen.