@ yaro:
Das Problem, dass der Roboter sich nur in eine Richtung bewegen dürfte bleibt trotzdem bestehen.

Wenn man anstatt Ultraschallsensoren Infrarotsensoren nimmt, hat man schon eine annehmbare Lösung. Das Problem was bleibt, ist, dass der Positionswert dem Roboter erst noch mitgeteilt werden muss.
Würde die Messung auf dem Roboter und nicht am Gelände um ihn gemacht, so könnte man sich dies sparen.