Wieso brauchst du für diese Aufgabe denn 3 Motoren? Es würden doch schon 2 reichen: Geradeausfahrt mit beiden und zum Lenken nur einen laufen lassen. Damit könntest du sogar in beide Richtungen lenken, nur eben nie Rückwärts. Wenn du aber um 180° um ein Rad lenkst, fährt er ja quasi vorwärts in die Gegenrichtung, was einem Rückwärts effektiv gleich kommt, oder?