Mein Kunsttier (BEAM) mit Elektronik

[PICture]

Hallo!

Meine bisherige für mich einfachste Steuerung für Artanel habe ich skizziert. Der HSC wird mit internem RC Oszillator 48 kHz (CPU Takt 12 kHz) und die beide SCX's mit externem Oszillator (aus HSC 12 kHz) und 3 kHz CPU Takt arbeiten.

Um Strom zu sparen habe ich beide SCX's mit MANX = 0 in Schlaf geschickt und nur beim Bedarf mit MANX = 1 aufgeweckt. Mein Messgerat mit Auflösung von 1 µA zeigt beim abgeschaltetem GS (MAN = 0) kein Stromverbrauch.

Für mich wichtigster Vorteil der Lösung mit mehr µC's ist, dass die Steppercontroller (SCX's) durch Unterbrechungen von HSC nicht gestört werden. Dazu kommen später noch bei HSC nötige Einheiten (z.B. Sensoren).

                                         HSC = Hauptcontroller

               VCC                       SCX = GS-Controller
                +
                | | | | | | | | |    1 = CLK = Takt für SC1 und SC2 (12 kHz)
               .-----------------.
               |                 |   2 = MAN1 = Motor1 an=1, aus=0
               |       HSC       |
               |                 |   3 = MLR1 = Motor1 Drehrichtung rechts=1, links=0
               '-----------------'
                | | | | | | | | |    4 = MAN2 = Motor2 an=1, aus=0
               ===  | | | | |
               GND  | | | | |        5 = MLR2 = Motor2 Drehrichtung rechts=1, links=0
                   1|2|3|4|5|
      GND       VCM | | | | |  GND       VCM  = Versorgungsspannung
      ===        +  | | | | |  ===        +
       | .-----. |  | | | | |   | .-----. |     der GSX = Getriebe-
       +-|     |-+  | | | | |   +-|     |-+               Stepper
        -|     |    | | | | |     |     |-
        -|     |<---+-|-|-|-|---->|     |-
        -| SC1 |<-----+ | | +---->| SC2 |-
        -|     |<-------+ +------>|     |-
     +---|     |---+          +---|     |---+
     | +-|     |-+ |          | +-|     |-+ |
     | | '-----' | |          | | '-----' | |
     | |S1P _ S2P| |          | |S1P _ S2P| |
     | +-->/ \<--+ |          | +-->/ \<--+ |
     |S1N (GS1) S2N|          |S1N (GS2) S2N|
     +---->\_/<----+          +---->\_/<----+

(created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)

Ich habe einen SCX (14-pinnigen PIC16F630) mit 12 kHz RC Oszillator programmiert und festgestellt, dass der instrumentaler GS bei VCC ab 2,5 V sich einwandfrei in beiden Richtungen, wie geschätzt, mit ca. 1U / 2s und Stromverbrauch um 2 mA dreht. Der Anlaufstrom ist kaum grösser. Bei einem LiPo Akku (3,7 V) nimmt er um 5 mA.

Weiter kann ich den GS erst in fertigem Fahrgestell prüfen, sieht aber unerwartet sehr gut aus, sogar für 2-zelligen (2,4 V) NiMH Akku. Falls es nötig wäre, würde ich noch zusätzliches Getriebe basteln und eventuell die Drehzahl softwaremässig erhöhen.

Der gebremste instrumentale GS nimmt leider kaum mehr Strom. Deshalb kann ich ihn nicht für vertuellen Bumper nutzen und muss Impulsgeber aus Magnet und Reedkontakt an seiner Ausgangsachse anwenden.

Der von mit gebastelter GS angeschlossen an den gleichen SCX bewegt sich gar nicht. So ist die Auswahl sofort getan und kann ich meinen gebastelten GS vergessen.