Mein Kunsttier (BEAM) mit Elektronik

[PICture]

Hallo!

Ich habe für heute basteln von bidirektionalen BLCD Motoren geplant und alle vier gekaufte so weit vorbereitet (siehe Foto), dass es nur noch eine Achse zum Durchschieben übrig geblieben ist. Wie auf dem Fozo zu sehen ist, besitzt der BLDC Motor nur zwei Spulen je 285 Windungen mit Kupferlackdraht Ø 0,15 mm (8 Ohm), die leicht zugänglich furs Abnehmen der Impulse sind. Um Stromverbrauch zu senken, müsste man die Spulen mit dünneren Draht umwickeln, was für mich unmöglich ist.

Ich habe wersucht einen bidirektionalen BLDC Motor zu basteln, musste jadoch negatives für mich Ergebnis verzeichnen. Der Motor mit zwei zusammengeklebten Rotoren funktioniert zwar, braucht jedoch zum Anlaufen höhere Spannung/Strom, was für mein BEAM-er uninterressant ist.

Glücklicherweise ist mir gelungen ganz einfach ein Dauerstromverbrauch eines BLCD Motors im Leerlauf bis auf 10 mA und dafür nötige Spannung auf 1,7 V zu verringern. Der Anlaufstrom 30 mA bei 2,4 V erfüllen meine Anschprüche für BEAM-er auch (siehe dazu: https://www.roboternetz.de/community...80-BLDC-mit-1V ).

Meine Vorstellung darüber habe ich in https://www.roboternetz.de/community...be-oder-direkt skizziert. Da die BLDC Motoren nur in einer Richtung drehen können, wird sich der Antriebsrad frei drehen. Es wird Artan mit einem µC, also doch Artanel gebaut.

Die Impulse vom elektronischen Kommutator der BLDC Motoren lassen sich als Impulsgeber fürs Drehen vom Motoren ausnutzen, weil keine PWM nötig ist. Das möchte ich zum Detektieren des Anlaufs und der min. Akkuspannung bei max. Belastung nutzen.

Um nur echte Bewegungen des Artanels zu detektieren, möchte ich die hintere ungetriebene Räder mit Impulsgeber ausstatten und diese überwachen. Als Impulgeber will ich adaptierte Statoren von BLDC's direkt an die Räder ankleben und um dessen Bewegung zu erkennen, werde ich Reedkontakte (genauer Reedrelais mit unbeschalteten Spulen) dafür nehmen, weil sie schon Kunststoffgehäuse haben und stromlos arbeiten.

Ich habe ein BLDC Motor mit aus abgebrochenen Ø 2 mm Bohrer eingeklebter Achse fotografiert. Unten (auf dem Foto unsichtbar) wurde der Lager aus Bronze ? mit einem Kugellager aus einem für Impulsgeber zerlegten BLDC ausgetauscht und mit Kleber befestigt. Vermutlich wird der adaptierte BLDC um bis zu 20 mA brauchen, was aber fürs Modell annehmbar ist.

Bei der Suche nach möglichst kleinen Akkuzellen habe ich zwei 9 V Blockakkus zerlegt und untersucht. Beide bestehen aus runden schnellladefähigen 1,2 V Zellen Ø 13x42 mm, 10g. Der erste Ni-MH akku hat Kapazität 140 mAh und der zweite Ni-Cd 120 mAh. Ich habe mich für NI-Cd Zellen entschieden, weil sie frisch aufgeladen ca. 10-fach kleineren gegen Ni-MH Innenwiderstand haben und ich wegen vollständigen Entleeren kein "memory effect" fürchten brauche.

Weil bei einem BEAM-er das Einzige was den Energiebedarf bei vorhandenen Motoren senken kann die Lagerung von Räder ist, werde ich diese von Pollin bestellen: http://www.pollin.de/shop/dt/ODg5ODU...mit_Achse.html um sie auszuprobieren. Dabei werde ich versuchen adaptierte Gummireifen aus bereits vorhandenen Räder direkt draufzubringen, weil die Räder dann ganz einfach mit jeweils nur einer Mutter befestigbar wären.

Ich bin natürlich, wie auch immer, sehr dankbar für einfache (am besten praktisch ausprobierte) Vorschläge im voraus.