Mein Kunsttier (BEAM) mit Elektronik

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Hallo!

Ich habe mir den Sasim provisorisch aufgebaut und ein bisschen getestet. Das hat zu folgenen Feststellungen geführt:

1. Die drehbare Verbindung zwischen AT und Fahrgestell hat gezeigt, dass er sich fast zufällig bewegt, was mir sehr gefällt.

2. Der GS mit gesamter Untersetzung um 900:1 finde ich optimal, weil er mit fast 1 cm / s fährt.

3. Das Überwachen von niedriger Akkuspannung ist nicht nötig, weil ein Impulsgeber vom Motor reicht völlig aus. Wenn die Akkuspannung auf etwa 3,5 V sinkt, dreht der Motor unter normaler Belastung nicht mehr, weil er min. 3 mA braucht, was ich akzeptiere. Wenn der Motor sich in keiner Richtung drehen kann (beim Hindernis kann er eben bei ausreichender Akkuspannung unbehindert rückwärts fahren) sollte Sasim "schlafen gehen" und warten bis er beim vollaufgeladenem Akku zum "Weiterleben" geweckt wird. Sollte er auf einer dunkler Stelle stehen bleiben, kann ich ihn per Hand unter direkte Sonnenstrahlung stellen.

Übrigens, ich habe den Stromverbrauch beim vollem Akku noch auf ca. 2 mA reduzieren können: https://www.roboternetz.de/community...l=1#post560395 .

Bisher habe ich den Fahrgestell für Sasim fertig. Um die einfachste Version prüfen zu können, möchte ich sie zuerst mit simpler Steuerung und variabler Belastung testen, ob das Prinzip realistisch ist. Sonst kann ich gleich zweimotorigen Artanel mit abwechselnd arbeitenden GS's, also gleichem Stromverbrauch basteln. Deswegen möchte ich mein k.T. zuerst mit 900 mAh Li-Po (mit Schutzschaltung) über längere Zeit rund um die Uhr testen.

Ich habe alle Zustände und Übergänge für Sasim skiziert:

     .--------------------.                           .---.
     |   __          __   |                           |   |
     |  /  \    F   /  \  |                           |   |
     | (IV=1|      (IR=1) | IR=0 & IV=0 OR L=1 OR T=0 |   |
     |  \__<        \__<  |-------------------------->|   |
     | .----. IV=0 .----. |                           | S |
     | |    |----->|    | |         A=1 OR T=1        |   |
     | | V  |      | R  | |<--------------------------|   |
     | |    |<-----|    | |                           |   |
     | '----' IR=0 '----' |                           |   |
     |                    |                           |   |
     '--------------------'                           '---'

      F = Fahren          A = Akkuzustand 1 = voll, 0 = nicht voll

        V = vorwärts     IX = Impulse     1 = kommen, 0 = fehlen

        R = rückwärts     L = Ladestrom   1 = grösser als Verbrauch
                                          0 = kleiner als Verbrauch
      S = Schlafen
                          T = Umgebungshelligkeit 1 = Tag, 0 = Nacht

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Es gibt nur drei stabile Zustände V, R und S. Zum Überwachen sind nur 4 Parameter: A, IX, L und T. Deshalb scheint mir sowohl Hardware als auch Software für Sasim simpel zu werden. Jetzt kann ich meinen Sasim robust aufbauen und Steuerprogramm erstellen. Hoffentlich melde ich mich wieder, wenn Sasim in meiner Wohnung schon "wandern" würde.

Zuerst möchte ich mich jedoch nur auf dem Fahrprogramm (F Teil der Steuerung) beschränken und den 900 mAh Li-Po Akku (mit Schutzschaltung) anfangs mit Ladegerät laden, um sicher zu sein, dass Sasim in meiner Wohnung nicht wegen zu niedriger Akkuspannung stehen bleibt.

Die erste Prüfung des Fahrgestells will ich aber ganz ohne Steuerung mit nur im Kreis fahrendem Sasim durchführen, um nicht um sonst Fahrprogramm zu erstellen.

     .--------------------.                 .---.
     |   __          __   |                 |   |
     |  /  \    F   /  \  |                 |   |
     | (IV=1|      (IR=1) | IR=0 & IV=0     |   |
     |  \__<        \__<  |---------------->|   |
     | .----. IV=0 .----. |                 | S |
     | |    |----->|    | | Akku wechseln   |   |
     | | V  |      | R  | |<----------------|   |
     | |    |<-----|    | |                 |   |
     | '----' IR=0 '----' |                 |   |
     |                    |                 |   |
     '--------------------'                 '---'

      F = Fahren         IX = Impulse

        V = vorwärts        1 = kommen  0 = fehlen

        R = rückwärts

      S = Schlafen

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