Mein Kunsttier (BEAM) mit Elektronik

[PICture]

Hallo!

Nach Experimenten mit Kettenantrieb für Artanel konnte ich leider nur Halberfolg erreichen. Dafür vorgesehenen Kettenantieb aus einem zerlegtem Bagger ("EDEKA", 15 €) nach Adaptationen und mit meinen einfachen Freilauf (siehe Fotos) hat hervorragend ca. 1 Stunde funktioniert.

Leider dafür forgesehener Getriebemotor mit Getriebe aus Kunstoff war zu schwach. Ich habe versucht es mit Kleber zu reparieren, aber immer ist etwas anderes kaputtgegangen.

Anfangs, wenn es alles noch i.O. war, war ich überraschend sehr zufrieden. Der Getiebemotor mit 120:1 Untersetzung plus zusätzlich 4:1 hat wansinnige Kraft gehabt. Wenn ich als Hindernis mein Fuss gestellt habe, wurde er ohne Probleme überfahren. Da der Getriebemotor ca. 25 mA bei 1,2 V verbraucht (30 mW) ergibt es mit 480 :1 eine effektive Leistung auf der Antriebsachse mehr als 14 W !

Das Fahrgestell war einfach nicht zu stoppen, was mich wahnsinnig gefreut hat, weil ich sowas haben wollte. Zum Antrieb brauche ich aber leider etwas solides, weil das Getriebe muss auf der Antriebsachse wirklich dauerhaft riesige Kräfte aushalten.

Momentan kann ich sagen, dass ausser mechanisch zu schwachem Getriebe ist bisher alles für mich optimal.

Problematisch scheinen mir nur "virtuelle" Bumper zu sein, da der Motor mit 480:1 Getriebe nicht zu stoppen ist. Im schlimmsten Fall würde ich "klassische" Bumper verwenden müssen, was ich auch nicht als besonders schlimm finde.

Ich habe bereits bei Pollin Gleichstrom-Getriebemotor CB65 (Best.Nr. 310 334, 7,95 €) bestellt und werde einfach nur einen entsprechenden Motor anschliessen, da das Getriebe scheint mit von der Größe und Ausführung für mein Fahrgestell geeignet zu sein.

MfG

[PICture]

Hallo!

Weil ich immer mehr die kleinste BEAM-er bewundere, habe ich wieder über Sinn meines Vürhabens nachgedacht und festgestellt, dass meine Idee ein großes k.T. zu bauen, der durch die ganze Wohnung wandert und nur kurze Zeit sich von Sohnenstralung ernähren kann, eigentlich sinnlos ist. Ich denke, dass ich mir durch einen Denkfehler selber Probleme verursache, die eigentlich gar nicht gibt.

Meine letzte Idee ist, ein k.T. zu bauen, das dank einfacher Elektronik immer in Sonenstrahlung bleibt und nur dann sich zufällig bewegt. Die Grenzen der per Sonne bestrahlter Fläche sollten einen "virtuellen" Käfig darstellen. Dafür kann ich doch alle bisherige Ideen und Erfahrungen nutzen.

Für den primitiven Artan kann man "richtigen" Käfig bauen, oder ?

Was denkt ihr darüber ?

MfG

[Rabenauge]

Klingt logisch. Die meisten echten Tiere bewegen sich auch nur, wenn sie es müssen. Kommt halt drauf an ob die viel Action willst oder eher was unauffällig-ruhiges.

[PICture]

Hallo Rabenauge!

Vielen Dank für deine Bestätigung, dass ich noch kein Termin beim Psychiater brauche !

Ich denke, dass in meiner Wohnung unmöglich ist ein k.T. zu haben, das sich von Sonnenstrahlung "ernährt" und in ganzer Wohnung ganzen Tag bewegt. Man kann eben durch Versuche die Fläche ermitteln, auf der das k.T. tagsüber praktisch "ewig" lebendig bleibt und durch die offene/geschlossene Türe diese festlegen. Warum bin ich früher nicht drauf gekommen, das ist doch das Einfachste ...

Ich versuche jetzt meine Gedanken kurz zusammenfassen.

Der Artan (ohne Elektronik), der bleibt so wie bisher und braucht keine Solarpanele.

Der Artanel (mit einfacher Elektronik) soll nur in der Nacht sich nicht bewegen.

Der Kartanel (mit Kettenantrieb und voraussichtlich einem µC) soll sich bei Sonnenstrahlung so bewegen, dass er sich max. auflädt, sonst zufällig bzw. schlafen.

Um die Wartezeit auf das Getriebe mit Spass zu füllen, versuche ich jetzt einen kleinen BEAM-er "Pumpi" ohne Akku zu bauen. Er sollte sich bewegen nur auf durch Sonne bestrahler Fläche ("virtueller" Käfig) und nur dann, wenn die Sonne auf ihn strahlt.

Übrigens, wenn ich den Artan um einfache Elekronik erweitere, verschwindet er und wird zum Artanel ...

MfG

[PICture]

Hallo!

Die Mechanik von Pumpi ist noch nicht ganz fertig. Ich habe aber versucht die Antriebsachse schon zu skizzieren, weil die Funktionsweise wahrscheinlich auf dem später folgendem Foto nicht ganz klar wird.

Im Prinzip funktioniert der Antrieb genauso wie beim Kartanel. Da bei Räder das nicht angetriebenes Rad nicht selbstbremsend ist, wie eine Kette, gibt es zusätzliche in einer Drehrichtung wirkende Bremse. Sie verhindert Drehung des Rads während Drehungen des Bots wenn nur ein Rad angetrieben wird.

Ich bitte um Entschuldigung, falls ich etwas unfachmänisch skizziert bzw. genannt habe ...

MfG

                     Botboden
     ______________________________________________
    |______________________________________________|
      #########                          #########
      |  AL   |  Kunstoffplättchen       |  AL   |        _
      | +-----+  /                       +-----+ |      _/M\  M = Motor
      | | +-+   /   Stift                   +-+| |     /R\o )
      | | |L|  V      |                     |R|| | -> ( o )/  R = Rad
      | | |R| --- +-+ V+-+ +-+     +-+      |R|| |     \_/
      | | | |#|B|#|F#---V|#|BF\    | |      | || |
      +-+ +-+ +-+ +-+\\+-+ +---+   | |      | |+-+
      ---------------------------#-#-#------#-#---
      +-+ +-+ +-+ +-+\\+-+ +---+ | FF|      | |+-+
      |_| | |#| |#|D| ||D|#| |    \  |      | ||_|
          | | +-+ +-+ |+-+ +-+     +-+      | |
          | |         |                     | |
          +-+       Feder                   +-+

     AL = Achsenlagerung

     XR = Antriebsrad

      B = Bremse

     FD = Fester Drehmomentübergeber

     VD = Verschiebbarer Drehmomentübergeber

     BF = Beweglicher Freilauf

     FF = Fester Freilauf

      # = Feste Verbindung

[Rabenauge]

Meinst du nicht, dass du wenigstens mit Paint etwas deutlichere Skizzen hinbekämst?
Muss ja nicht gleich CAD sein...ehrlich gesagt ist es ziemlich schwierig, das nachzuvollziehen.

Von der Antriebsvariante "Motorwelle drückt gegen Rad" halte ich persönlich überhaupt nichts, erstens gibt es zwischen Motorwelle und Rad jede Menge Reibungsverluste, zweitens wird der Rotor _im_ Motor regelrecht verkantet und somit die Lager vergewaltigt. Da ist ein einstufiges Getriebe wohl entschieden die bessere Wahl.
Ich weiss, in Minirobotern wird sowas öfter verwendet, aber wie lange funktionieren die dann?

Falls du nicht weisst, wie du so kleine Getriebe bauen kannst: die meisten Servomotoren der Microservo-Klasse laufen bei 2V (weiter runter hab ich bisher nicht probiert, kann ich aber mal tun) bereits ohne weiteres, und haben das Ritzel eh drauf, und _im_ Servo findet sich der Rest zum Getriebe dann auch.

[PICture]

Hallo Rabenauge!

Meine skizzen sollten nur ungefähr den Aufbau erklären und ich, als Elektroniker, habe mich nie im Leben (ausser Schaltplänen) mit technischen Zeichnungen beschäftigt. Ich glaube leider nicht, das ich es mit Paint besser hinbekommen könnte.

Das ist mir klar, dass theoretisch gesehen, ist solches Getriebe das Schlechteste. Ich hatte aber damit schon früher experimentiert und bei geringer mechanischer Belastung und Einstellung der Kraft, mit der die elastisch befestigter Motor auf das mit sehr weichem Gummi überzogenem Rad drückt, funktioniert es sehr lange gut. Es ist momentan aber ganz unbekannt wie es letztendlich gemacht wird.

Wenn ich ein Foto vom Pumpi (hoffentlich) bald poste, dann wird es alles besser erklären, wie es von mir gemacht wurde...

MfG

[PICture]

Hallo!

Die Mechanik ist so gut wie fertig (Fotos folgen bald) und ich wollte sie zuerst langfristig ohne Solarpanel mit einem Micro-Akku und provisorischer Steuerung testweise fahren lassen.

Der Pumpi soll bei jedem "echtem" Hindernis (z.B. einer Wand) sich um stehenden Antriebsrad über durch Monoflop (MF) festgelegte Zeit drehen und danach wieder geradeau vorwärts fahren. Dafür möchte ich eine Stosstange mit Bumper verwenden. Später kommen noch zwei Fotosensoren (LDR) dazu um bei "virtuellen" Hindernissen (Grenze des Sonnenscheins) sich genauso zu bewegen.

Als erste ist also eine aus Transistoren diskret gebaute H-Brücke und ein MF notwendig. Weil später die Steuerung mit höherer als 1 V Spannung aus der Solarzelle versorgt wird, möchte ich danach auch einfache SMD IC´c anwenden um die ganze Steuerung minimal zu haben.

Mein Problem ist, dass ich bisher nirgendwo genaue Regel gefunden habe, wie komplizierte IC's (SSI, MSI, LSI) beim BEAM-er verwendet werden dürfen, damit man die kleinste Roboter noch so nennen darf. Ich denke, so einfache IC's, wie z.B. OpAmp, Komperator, logic Gatter, MF, FF, usw. heutzutage schon zu Grundbauelementen gehören, da ich schon Beschreibungen von BEAM-er mit solchen Bauteilen gelesen habe. Vielleicht ist ein µC auch zulässig...

Wenn sich jemand besser als ich auskennt, dann bitte um Hilfe, weil mein Pumpi, sollte ein BEAM-er bleiben ...

MfG

[Rabenauge]

Schlussendlich wird es dem Tierchen gewaltig egal sein, ob er nun in die BEAM-Schublade passt oder auch nicht, oder denkste?
Wer hat die Regeln eigentlich formuliert?
Ich schätze, wenn ich lange genug Google, geht auch ein AtMega irgendwie durch, wenn man vielleicht ein oder zwei Beinchen hochbiegt...
Kurz gesagt: bau doch was dir gefällt.

[PICture]

Hallo Rabenauge!

Herzlichen Dank für deine Baugenehmigung!

Ich denke auch, dass es für Bauteile, die bei BEAM-er benutzt werden dürfen, eigentlich keine scharfe Grenzen gibt. Da ich seit einiger Zeit nur aus SMD auf Lochrasterplatinen alles baue, mache ich es weiter, weil ich keine Lust auf TTL-Grab mehr habe ...

Voraussichtich werde ich dafür 2 x n-p-n, 3 x p-n-p Transistoren, 1x HC74123, 1 x LM 339, 2x LDR und einige Widerstände und Kondensatoren brauchen. Ausser großen Elkos und LDR's wird alles in SMD.

MfG