Erkläre doch 'mal näher, warum Du meinst, die Schwellwertmessung funktioniere nicht richtig!
Die Messung macht er zwar durch und zurückspringen tut er scheinbar auch, aber wenn den robo dann hin und her über die linie bewege dann haben die motoren immer nur einen Zustand, keine ahnung warum.

Ausserdem würde mich interessieren, was diese Zeilen
Code:

cbi PORTB, 1
cbi PORTB, 2
rcall Wait1
sbi PORTB, 1
rcall Wait3
cbi PORTB, 1

bedeuten sollen. Die hast Du gar nicht kommentiert. Ist denn an den Pins 1 und 2 von PORTB ausser den Motoren sonst noch was angeschlossen?
naja parallel (und vor der Treiberschaltung) sind noch 2 LEDs mit Rv geschalten, diese sagen mir beim Messen welcher Sensor ausgemessen wird, und wenns die LEDs ausgehen dann hat er die Messung durchgeführt und im nächsten schritt gehen beide auf, dh für mich: Stell den Roboter in die Mitte um den mittleren Sensor auszumessen, ...

Das Hauptprogramm funktioniert. Das habe ich im AVR Studio simuliert und es haut hin, alle werte natürlich manuell eingetragen usw, aber beim Messeschwellwert geht es iwie nicht, wobei es Softwaremäßig passen sollte

lg andy