ich hatte mich geirrt, es sind 5ms

Quelle:
http://www.elv-downloads.de/service/...CHRANKE_KM.PDF

Mit der Auswertung über den AD Wandler hat man dann wenigstens im mittleren Bereich auch Zwischenwerte, nicht nur 2 Bit an digitaler Information.
was für die Linienverfolgung eigentlich unnötig ist würde ich sagen. Wieso haut das deiner Meinung nach nicht hin wenn ich statt AD Wandler dazwischen einfach einen Schmitt Trigger schalte und dann den Pin abfrage?