Hallo alphatier, ich quote mal kehrblechs post, will damit natürlich auch deine Fragen beantworten oder besser beantvermuten.

Aus den drei Beschleunigungswerten der orthogonalen Achsen lässt sich ein Vektor bilden.
Plump gesagt: Wohin DER zeigt "ist unten". Der Betrag dieses Vektors sollte dann bei ca. 1G (9.81m/s^2) liegen. Über Winkelfunktionen (sin cos) lässt sich der Winkel zur Erdoberfläche berechnen. blabla..
Liegt der Vektorbetrag über dem Wert der Erdbeschleunigung, erfährt der Sensor eine zusätzliche Beschleunigung durch z.B. eine Vorwärtsbeschleunigung.
Zitat Zitat von kehrblech
Hallo,
wenn du nur einen Beschleunigungssensor benutzt, hast du das Problem, dass du nicht zwischen der Erdbeschleunigung und der Beschleunigung des Robters unterscheiden kannst.
Wie Kehrblech schreibt lässt es sich so nicht unterscheiden. Ich hätte grade aber auch keine Idee, ob ein zweiter Sensor (z.B. oben am Griff) da helfen könnte..
Hast du eine Quelle zu der zwei 3-Achsen Sensor Kombination?

Zitat Zitat von kehrblech
Wenn der Roboter gerade steht, bemerkt der Sensor nichts von der Erdbeschleunigung. Sobald er aber kippt, wird diese vom Sensor gemessen. Damit lässt sich dann der Winkel berechnen.
Wenn der Segway gerade steht, misst im Optimalfall genau eine Achse die komplette Erdbeschleunigung. Beim Kippen des Sensors wird diese auf die anderen Achsen verteilt.

Zitat Zitat von kehrblech
Allerdings misst der Beschleunigungssenor natürlich auch eine Beschleunigung, wenn der Roboter fährt. Er kann diese Beschleunigungen nucht unterscheiden.
[...]
Am besten funktioniert die Kombination von einem Beschleunigungssensor mit einem Gyro. Ein Gyro kann eine Winkelgeschwindigkeit messen. Damit kann dann zumindest näherungsweise der Winkel bestimmt werden.

Zur Platzierung des Sensor:
Ich bin mir nicht ganz sicher, aber ich glaube im Schwerpunkt des Roboters funktioniert es am besten.

Viele Grüße,
Jan
Das Kippen lässt sich im Stand sowie während der Fahrt (bei konstanter Geschwindigkeit) mit dem 3-Achsen Beschleunigungssensor messen. Für die "Kippwinkelmessung" während des Beschleunigungs- und des Bremsvorgangs wird ein Gyro benötigt. Ich habe keinen Schimmer, wie die "richtigen" Segway aufgebaut sind - das wäre mal ne Nachforschung wert.

Wenn ich es mir aussuchen könnte, würde ich den Sensor mittig, "im Unterbau", nahe der Fahrzeugachse unterbringen. Eine Montage am Haltegriff bzw. der Stange würde vermutlich die Datenaufbereitung durch die Zappelei des Fahrers noch weiter erschweren.

Gruß
ebenfalls Jan