Welche Sensoren für mini-Segway

[Jepp]

@Jepp: Ich habe mir dein Video angeschaut. Schöne Messvorrichtung im Hintergrund, auf dem Monitor passiert ja einiges. Vielleicht kannst du dazu mal etwas schreiben.

Die Anwendung zeichnet die Graphen für x-, y- und z-Achse des Sensors.
Die GUI fügt alle 20ms den aktuell in der Logik abgelegten Messerwert hinzu. Die Aktualisierung dieses Messwerts wird durch den Sensor bzw. dessen ausgelösten Ereignis veranlasst. Die Empfindlichkeit des Sensors hatte ich auf 0.01G gesetzt und entspricht damit der Ereignisauslösung bei Beschleunigungsdifferenz von 0.098m/s^2. Beim Setzen eines neuen Messwerts wird das arithmetische Mittel mit dem vorherigen Wert genommen.

Zu deiner Messung: Das sich die Messwerte ändern, wenn man den Sensor weiter von der Achse entfernt anbringt ist gut zu erkennen. Das ist jedoch weder verwunderlich noch jemals bestritten worden. Der Trugschluss ist: das was du misst, ist nicht das, was du meinst zu messen.

Ich hatte deine Aussage
"Auch ist es ziemlich egal, wo man den Sensor anbringt! Die diversen Hinweise auf Geschwindigkeit und Bewegung sind -mit Verlaub gesagt- schlichtweg Blödsinn. Einziges Argument ist: Suche ein Stelle, an der es möglichst wenig Fehlerinflüsse gibt. Beschleunigungssensoren sind extrem Vibrationsanfällig."
aufgenommen und mit dem LEGO-Aufbau versucht zu verdeutlichen, warum die Wahl der Sensorposition im Bezug auf die Verarbeitung der Messwerte bedacht gewählt werden sollte.
Zusammenhänge gemessener Beschleunigungswerte hast du ja bereits ausführlich erklärt.

Auf dem Video kann ich es nicht so genau erkennen. Es scheint folgendes zu sein: Z-Achse nach oben, X-Achse parallel zur Drehachse, X-Achse aus Sicht des Videobetrachters nach links. Richtig?

Die Achsen des Phidgets haben den Index 0, 1, 2. Gewöhnlich färbt man diese Rot, Grün, Blau (entsprechend eines rechtshändigen dreidimensionalen kartesischen Koordinatensystems) x=rot, y=grün, z=blau. Statt grün habe ich schwarz für die y-Achse gewählt, da diese bei der gewählten Ausrichtung der Platine den "wichtigsten" Graph darstellt und im Video besser zu erkennen ist.

Rot (x) läge damit parallel zur Lenkstange (positiv zeigt nach oben).
Schwarz (y) ist parallel zur, natürlich absolut ebenen, Fahrbahn, Zeigt (im Stillstand und bei aufrechtem Segway) quasi in die Fahrtrichtung.
Blau (z) ist parallel zu Radachse.

PPS: Wie geht das mit dem "zitieren"?

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