Moin,

man kann nicht zwischen der Beschleunigung des Robotors und der Erbeschleunigung unterscheiden. Prinzipiell nicht. Das ist eine physikalisches Phänomen und kein Problem irgendwelcher Sensorschwächen (wer's nicht glaubt, möge sich sein altes Schulbuch schnappen oder warten bis es in der Schule d'rankommt ).
Auch zwei gelichartige Sensoren helfen nicht weiter. Die messen beide das gleiche (Begründung: s.o).

Auch ist es ziemlich egal, wo man den Sensor anbringt! Die diversen Hinweise auf Geschwindigkeit und Bewegung sind -mit Verlaub gesagt- schlichtweg Blödsinn. Einziges Argument ist: Suche ein Stelle, an der es möglichst wenig Fehlerinflüsse gibt. Beschleunigungssensoren sind extrem Vibrationsanfällig.

Ein Beschleunigungssensor (in der Konstallation SegWay) misst die Resultierende aus Erdbeschleunigung und Beschleunigung des Segways (genauer: die des Sensors). Immer! Ein Gyroskop misst Winkelgeschwindigkeiten. Beim Segway: die Geschwindigkeit mit der das Ding kippt. Differenzierung ergibt die Winkelbeschleunigung, Integration den Winkel (Winkellage). Das letze wäre eigentlich das, was man benötigt und ist vergleichbar mit dem, was der Beschleunigungssensor misst (Winkel zur Lotrechten). Aber: Gyroskope haben ekelhafte Langzeitprobleme (wobei "Langzeit" hier nur einige Sekunden sind). Eine Komonation aus beiden (Beschleunigungssensor und Gyroskop) wird i.d.R. zur Stabilisierung von Koptern (Heli- Quadro-, Okto-, ...) eingesetz und über Sensorfusion miteinader abgelichen (Kalmanfilter). Wen du hiernach googelst, wirst du viele Hinweise finden.

Ein Segway hat aber prinzipiell eine weitere Datenquelle: Radsensoren. Die geben einen guten Wert für die Beschleunigung des Systems. Mit einem bisschen Geometrie (Vektoraddition) kann man ziemlich präzise Aussagen über den Zustand des Systems erhalten.

Viele Grüße
Red Baron