Ich würde auf alle Fälle einen Druckbehälter in der Konstruktion vorsehen. Aus meiner Berufserfahrung weiss ich, dass auch professionelle Industrievakuumpumpen einen exponentiellen Unterdruck/Zeit Verlauf haben (zB wenn -100mbar 10 s dauern, dann dauern -200mbar statt 20 s 30-40s, vor allem dann bei starkem Unterdruck zB 120 mbar absolut gut sichtbar). Wenn jedoch einmal ein gewünschter Druck erreicht ist, wird diese leicht gehalten, Voraussetzung dafür ist ein Druckbehälter, der in der Größe mit der geschätzten max. Druckänderung proportional ist.

Weiterer Vorteil: beim Start des Roboters kannst du den Druckbehälter mit "Netzversorgung" evakuieren, im Batteriebetrieb muss "nur" der Druck gehalten werden.