Nimm doch einfach Drei Sensoren und lagerst die drehbar(servo).Du wertest einfach das Abstandssignal aus, merkst dir den Winkel.Dann zeichnest du Drei virtuelle Kreise am Schnittpunkt von allen ist dann der Roboter.(du musst natürlich auch noch die positionen dar Sensoren auf deinem Roboter mit einbeziehen).