@rossir

Welche Sensoren schweben Dir da vor? Wenn ich mir die Ergebnisse der Simulation anschaue, kann ich selbst bei optimaler Schätzung der Orientierung mit 3 Sensoren keine Positionierung in jedem Punkt gewährleisten. Oder brauchst Du das gar nicht, sondern genügt eine Prüfung der Positionsschätzung von Zeit zu Zeit.

Ich denke die Dein Ansatz zur Monte Carlo Localisation ist gut geeignet um die Positionsschätzung mit der Richungsschätzung zu verschmelzen. In mehreren Iterationen kann man ausgehend von der Berechnung anhand der Odometrie immer wieder die Richtung anhand der Berechneten Postion verfeinern. Hast Du ein Paper dazu, dass man rasch mal überfliegen kann?

Kann mir jemand eine Tipp geben, in welchem Buch oder wissenschaftlichen Paper sich schon mal jemand mit der Frage "Wieviele Distanzsensoren brauche ich für die Lokalisierung" auseinander gesetzt hat?

Tausend Dank wie immer