Ok, das habe ich nicht richtig deutlich gemacht ... Ich gehe zunächst noch davon aus, dass ich eine fehlerfreie Schätzung der Orientierung des Roboters habe. In der nächsten Stufe baue ich dann ein Modell zur Ableitung der Orientierung aus der Odometrie ein. Dann muss ich mir entsprechend einen Kopf machen, wie man die Ungenauigkeiten gegeneinander abwägt damit das Ganze über der Zeit nicht aus dem Ruder läuft.

Die Auflösung des Winkels beträgt ein Grad.

Grüße

Sebastian