Was genau soll es denn "machen"?
Habs mal eben meiner Biene aufgegeben:
1. sie fährt.
2. sie reagiert auf hellen/dunklen Untergrund mit blinken der roten LED`s (von Lenken hab ich allerdings nix mitbekommen)
3. wenn sie mit nem Fühler anstösst (hab da gerade keine Kabelbinder dran) will sie offenbar ein zu kleines Stück zurückfahren oder sowas.
Aber nur, so lange die Fühler auch wirklich betätigt werden.

Hab leider keine Zeit, mir den Code anzusehen, aber wenn dir das weiterhilft?