Zitat Zitat von Del
Außen habt ihr einen langen weg und braucht wenig Kraft, innen habt ihr einen kurzen Weg und braucht sehr viel Kraft. Und hier wird der Hebel nunmal von dem Motor bewegt der somit sehr viel Kraft aufbringen muss
@Del: Ich kann Deinem Schluß nicht folgen

Zitat Zitat von Del
ihr rechnet die ganze Zeit so als ob ihr außem am Hebel dreht
Nein, wir (ich schließe Thomas einfach mal mit ein) rechnen, als ob wir den Motor am Hebel festhalten und damit die Drehbewegung anhalten. Die Kraft die dazu notendig ist, ist die maximale Kraft, die den Robot dann vorantreiben kann und die meiner Ansicht nach die 2,9N pro Rad sind.

Die Kraft, die ich aufwenden muß, um die Drehbewegung aufzuhalten wird vom Motor in entgegengesetzter Richtung aufgebracht - in gleicher Höhe, da sich ja nix mehr bewegt.

Damit ich weis, an welchem Hebel ich welche Kraft zu erwarten hab, hat der Hersteller zum Motor die Drehmomentangabe geliefert, die ich in die allgemein anerkannte Formel M = r * F einsetzen kann.

An einem längeren Hebel ist es leichter die Drehbewegung aufzuhalten als an einem kürzeren. Somit bringt der Motor mit einem kleineren Rad - also kürzerem Hebel - mehr Kraft auf den Boden als mit einem großen.

Ich konnte im Internet keinen Hinweis entdecken, das die Drehmomentangabe auf den Achsdurchmesser des Motors bezogen ist.


Bei Anwendung des roboternetz Drehmomentrechners mit 6.2cm Raddurchmesser, 2kg Gewicht, 60 U/min und kein Getriebe wird ein Motor mit 0.372 Nm empfohlen. Dort sind aber reichlich Verluste + Reserven von mehr als 50% berücksichtigt. Davon ausgehend, daß die Hälfte des empfohlenen Drehmoments ausreicht, um 2kg zu bewegen, die dann auf zwei Motoren verteilt sind, ist man schon recht nah an den 90mNm der Motore von Thomas.

Mit Federwaage hat Thomas 2,5N gemessen um den Bot in Bewegung zu setzen.
M = r * F
M = 3,1cm * 2,5N = 7,75Ncm = 0,0775Nm = 77,5mNm
Er hat dabei an der Achse rechnerisch ein Drehmoment von 77,5mNm überwinden müssen (wird natürlich von irgendwelchen Reibungen verursacht) Umgekehrt müßte beide Motoren zusammen für mich dieses Drehmoment aufbringen um den Bot ohne Hilfe von außen zu bewegen.

@all: Wo liegen meine Denkfehler?

@Thomas: Danke für das Datenblatt. Ich kann keinen Fehler feststellen. Die Motoren geben für mich nicht das angegebene Drehmoment ab. Hast Du ja auch schon gemessen.

EDIT @Del: Kann es sein, daß Du im Drehmomentrechner mit 62cm statt mit 6.2cm Raddurchmesser gerechnet hast. Dein Link sagt das jedenfalls aus.

Gruß
Searcher